一、什麼是柔性振動盤？
柔性振動盤作為高度靈活的、可自定零件的自動化柔性上料機構，解決瞭由於零件的大小、形狀不一導致金屬/塑料的零部件產品難以上料的難題。適用於更新換代快，頻繁切換物料的工業應用場景，在電子與半導體、汽車及精密工件行業的智能制造領域、自動化生產線上具有廣泛的應用價值。
柔性振動盤原理？ 人工將零件加料至料倉，通過料倉的振動送料至柔性供料器料盤。柔性振動盤以震音圈電機為動力源，四個電音圈電機相當於四個震點分佈在柔性振動盤的四個內角位置。
通過控制音圈電機工作，零件在料盤表面沿任意方向移動，振料盤靠振動/翻轉零件來實現零件的分離和定向移動。
其次就是通過正運動技術的柔性振動盤上料解決方案識別振動盤內的多個零件位置信息，再將多個坐標數據發送給執行機構，進行下一個陣列擺盤或組裝的加工工序。
在產線上的上料工序中加入瞭正運動技術的柔性振動盤上料解決方案能夠解決傳統振動盤上料解決不瞭的無序、散亂、劃傷、區分正反面等上料難點問題。
上期課程，我們講述瞭在機器視覺方案中天地蓋貼合定位系統的應用案例，本期課程我們將和大傢一起分享如何去實現柔性振動盤上料智能定位識別的功能。
https://www.zhihu.com/video/1463901709789933568
二、檢測原理
（一）檢測需求
識別振動盤上多個樣品位置，然後輸出對應樣品的坐標給執行機構使其從振動盤上移動抓取樣品進行下一個陣列擺盤或組裝的加工工序。
（二）軟件算法
先使用學習模板創建樣品形狀模板，接著根據自身的項目需求設置每次識別的樣品數量。
柔性振動盤的自動運行模式：它是循環執行振動盤的四種振動模式。在四種振動模式執行完成後進行相機采集一次圖像，然後再進行智能識別多個樣品位置，同時將識別到多個樣品的位置信息顯示出來，並統計當天的生產數量。
柔性振動盤的停止運行模式：它是進行停止柔性振動盤震動和停止CCD運行。
柔性振動盤手動單次震動模式：它是選擇其中一種振動模式去測試某個震動模式功能是否正常但不進行相機拍攝。
（三）課前準備
1.電腦一臺，安裝ZDevelop3.10以上版本軟件
2.VPLC516E一臺
3.24V直流電源一個
4.網線若幹
5.柔性振動盤和相對應的驅動軟件一個
6.電線若幹
（四）控制器與柔性振動盤接線示例圖
▲將控制器的OP端口連接對應的柔性振動盤外部觸發線號，然後導通（ON）四種震動模式的外部觸發對應線號,控制器即可隨意驅使柔性振動盤的四種震動模式。
三、軟件實現
1.打開ZDevelop軟件：新建名稱為“柔性振動盤上料解決方案.zpj”項目→新建HMI文件→新建main.bas文件（用於編寫界面響應函數）→新建global_variable.bas文件（用於存放全局變量並開啟HMI自動運行任務）→新建“InitLocator.bas”文件（用於初始化測量參數）→新建draw.bas文件（用於更新繪制ROI數據）→新建camera.bas文件（用於實現相機采集功能）→“新建motion.bas”文件（用於OP控制）→“新建atuoTask文件（用於執行自動執行模式）”→文件添加到項目。
2.設計HMI主界面。
3.關聯HMI主界面控件變量。
4.本期課程的代碼實現的功能主要結合OP觸發柔性振動盤，實現不同的柔性振動盤的振動模式來結合視覺進行模板匹配，將匹配的坐標輸出結合機械手抓取的模擬功能，主要使用到的指令有OP觸發以及模板匹配。
（1）OP觸發
OP（參數1：輸出編號，參數2：輸出狀態)
（2）創建形狀模板
ZV_SHAPECREATERE（參數1：輸入編輯模板圖像，參數2：指定模板圖像的有效檢測區域，參數3：輸出學習的模板，參數4：角度匹配的起始值，參數5：角度匹配的終止值，參數6：縮放匹配的最小值，參數7：縮放匹配的最大值，參數8：輪廓提取的閾值，大於等於0，等於0則自動選擇閾值，參數9：金字塔層數，參數10：輪廓點精簡級別，參數11：角度步長，參數12：縮放步長）
（3）形狀模板匹配
ZV_SHAPEFIND（參數1：輸入學習的形狀模板，參數2：輸入進行形狀匹配的圖像，參數3：匹配結果，矩陣類型，每行一個匹配目標，5列依次為匹配分數score、x坐標、y坐標、旋轉角度angle、縮放比例scale，參數4：最小匹配分值，參數5：最大匹配數量，參數6：最小距離，參數7：匹配模板的最小邊緣閾值，參數8：匹配精度）
四、操作演示
（一）操作步驟
查看運行效果：將項目下載到控制器中→使用相機采集→單次采集→點擊學習模板（進行形狀模板學習）→分別點擊手動單次震動運行的柔性振動盤四種震動模式（測試其功能是否可以正常運行）→點擊柔性振動盤的自動運行按鈕（查看連續程序運行效果）→點擊柔性振動盤的停止運行按鈕（結束當前運行的程序）→結束。
（二）效果演示
https://www.zhihu.com/video/1463901907227557888
本次，正運動技術機器視覺運動控制一體機應用例程丨柔性振動盤上料解決方案，就分享到這裡。
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